焊接机器人

焊接机器人弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP），也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数都要求控制。焊接机器人所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。

从理论上讲，焊接机器人5轴机器人就可以用于电弧焊，但是对复杂形状的焊缝，用5个轴的机器人会有困难。焊接机器人因此，焊接机器人价格，除非焊缝比较简单，西安焊接机器人，否则应尽量选用6轴机器人。

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5、焊接机器人焊接系统

焊接系统是焊接机器人完成焊接作业的核心装备。其主要由焊钳(点焊机器人)或焊枪(弧焊机器人)、焊接电源及其控制器、水电气等辅助部分组成。焊接控制器是由微处理器及部分外围接口芯片组成的控制系统，它可以根据预定的焊接监控程序，完成焊接参数输人、焊接程序控制及焊接系统故障自诊断，焊接机器人厂家，并实现与本地计算机及示教器的通信联系。用于焊接机器人的焊接电源和送丝机必须由焊接机器人控制器直接控制，或通过PLC协调控制，电源在其功率和接通时间上必须与自动过程相匹配。

典型焊接机器人系统的组成，主要由几部分组成:焊接机器人操作机(或称本体、机械臂)、机器人固定或移动装置、变位机、控制器、焊接系统、焊接传感器、中央控制计算机及相应的安全设备等。

1、焊接机器人操作机

焊接机器人操作机是焊接机器人系统的执行机构。它与一般的工业机器人组成相同，是由驱动器、传动机构、机器人臂、关节以及内部传感器(编码盘)等组成。它的任务是精准地保证末端执行器的位姿、速度等运动要求。

执行机构是焊接机器人完成工作任务的机械实体。一般为“机械臂+末端执行器”。在焊接操作中，末端执行器为焊枪或焊钳，用于完成焊接作业。

焊接机器人的驱动器可以是电机(如步进电机、伺服电机)、气缸、液压缸和新型驱动器。而传动机构可以是谐波传动、螺旋传动、链传动、带传动、绳传动、各种齿轮传动及液力传动等。

由于具有6个旋转关节的铰接开链式机器人操作机从运动学上已被证明能以较小的结构尺寸为代价获取较大的运动空间，并且能以较高的位置精度和较优的路径到达特定位置，因而这种类型的焊接机器人操作机在焊接领域得到广泛的运用。

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