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2、焊接机器人焊接电源的外特性

焊接机器人熔化极气体保护焊的焊接电源按外特性类型可分为三种：平特性(恒压)、陡降特性(恒流)和缓降特性。

（1）焊接机器人平特性

焊接机器人当保护气体为惰性气体(如纯Ar)、富Ar和氧化性气体(如CO2)，榆林焊接机器人，焊丝直径小于φ1.6mm时，在生产中广泛采用平特性电源。这是因为平特性电源配合等速送丝机具有许多优点，可通过改变电源空载电压调节电弧电压，通过改变送丝速度来调节焊接电流，故焊接规范调节比较方便。使用这种外特性电源，当弧长变化时可以有较强的自调节作用；同时短路电流较大，引弧比较容易。实际使用的平特性电源其外特性并不都是真正平直的，而是带有一定的下倾，其下倾率一般不大于5V/100A，但仍具有上述优点。

（2）焊接机器人下降特性

当焊丝直径较粗(大于φ2mm)，生产中一般采用下降特性电源，配用变速迭丝系统。由于焊丝直径较粗，电弧的自身调节作用较弱，弧长变化后恢复速度较慢，单靠电弧的自身调节作用难以保证稳定的焊接过程。因此也象一般埋弧焊那样需要外加弧压反馈电路，将弧压(弧长)的变化及时反馈送到送丝控制电路，调节送丝速度，使弧长能及时恢复。

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焊接机器人弧焊机器人在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外，焊接机器人还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，以便作摆动焊，而且摆动在每一周期中的停顿点处，焊接机器人机器人也应自动停止向前运动，以满足工艺要求。此外，焊接机器人还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。

由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，为了保证焊接机器人能根据电弧传感器的偏差信息，跟踪焊缝自动焊接，焊接机器人视频，要求所设计的焊接机器人应该结构紧凑、移动灵活且工作稳定．针对狭窄空间特点，开发了一种小型移动焊接机器人，根据机器人各结构的运动特点，运用模块化设计方法，把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分。其中，焊接机器人价格，轮式移动平台由于其惯性大，响应慢，主要对焊缝进行粗跟踪，自动焊接机器人，焊炬调节机构负责焊缝准确跟踪，电弧传感器完成焊缝偏差实时识别．另外，焊接机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积更小。同时，为了减少恶劣焊接环境下粉尘对运动部件影响，采用全封闭式结构，提高其系统可靠性。

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